机器人  2023, Vol. 45 Issue (1): 28-37    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.210357
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基于刚软耦合模型和粒子群优化的手术机器人骨钻削力控制
夏光明1, 姜子丰1, 代煜1, 王景港1, 雪原2, 张建勋1
1. 南开大学机器人与信息自动化研究所, 天津 300350;
2. 天津医科大学总医院骨科, 天津 300052
Bone Drilling Force Control of Surgical Robot Based on Rigid-Soft Coupling Model and Particle Swarm Optimization
XIA Guangming1, JIANG Zifeng1, DAI Yu1, WANG Jinggang1, XUE Yuan2, ZAHNG Jianxun1
1. Institute of Robotics & Automatic Information System, Nankai University, Tianjin 300350, China;
2. Department of Orthopaedics Surgery, Tianjin Medical University General Hospital, Tianjin 300052, China
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