机器人  2022, Vol. 44 Issue (4): 410-417,430    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.210272
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位-力驱动的线驱连续型机器人的动力学建模及实验验证
刘忠振1, 蔡志勤1, 彭海军1,2, 王刚3, 张欣刚4, 吴志刚2
1. 大连理工大学工程力学系, 辽宁 大连 116024;
2. 大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室, 辽宁 大连 116024;
3. 大连理工大学海洋科学与技术学院, 辽宁 盘锦 124221;
4. 青岛理工大学理学院, 山东 青岛 266520
Dynamic Modeling and Experimental Validation of Cable-driven Continuum Robots Actuated in Position-Force Mode
LIU Zhongzhen1, CAI Zhiqin1, PENG Haijun1,2, WANG Gang3, ZHANG Xingang4, WU Zhigang2
1. Department of Engineering Mechanics, Dalian University of Technology, Dalian 116024, China;
2. State Key Laboratory of Structural Analysis for Industrial Equipment, Dalian University of Technology, Dalian 116024, China;
3. School of Ocean Science and Technology, Dalian University of Technology, Dalian 124221, China;
4. School of Science, Qingdao University of Technology, Qingdao 266520, China
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