机器人  2022, Vol. 44 Issue (1): 45-54,65    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.210231
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考虑迟滞及变形影响的主被动混合驱动绳驱空间机械臂运动学建模及求解
杨太玮1, 郑旭东2, 徐文福1, 刘天亮1, 黄一帆1, 梁斌3
1. 哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院, 广东 深圳 518055;
2. 清华大学深圳国际研究生院, 广东 深圳 518055;
3. 清华大学自动化系, 北京 100084
Kinematics Modeling and Solution of Hybrid Active-Passive Cable-driven Space Manipulator Considering the Effects of Hysteresis and Deformation
YANG Taiwei1, ZHENG Xudong2, XU Wenfu1, LIU Tianliang1, HUANG Yifan1, LIANG Bin3
1. School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen 518055, China;
2. Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University, Shenzhen 518055, China;
3. Department of Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China
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