机器人  2021, Vol. 43 Issue (5): 547-556    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.210029
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下肢康复机器人的主动柔顺自适应交互控制
梁旭1,2, 王卫群2, 苏婷婷1, 侯增广2,3,4, 何广平1, 任士鑫2,3, 石伟国2,3
1. 北方工业大学, 北京 100144;
2. 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室, 北京 100190;
3. 中国科学院大学, 北京 100049;
4. 中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心, 北京 100190
Active Compliant and Adaptive Interaction Control for a Lower Limb Rehabilitation Robot
LIANG Xu1,2, WANG Weiqun2, SU Tingting1, HOU Zengguang2,3,4, HE Guangping1, REN Shixin2,3, SHI Weiguo2,3
1. North China University of Technology, Beijing 100144, China;
2. State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China;
3. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;
4. CAS Center for Excellence in Brain Science and Intelligence Technology, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China
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