机器人  2021, Vol. 43 Issue (4): 424-432    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.200550
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可运动解耦的连续体单孔手术机器人设计与控制
周圆圆1,2,3, 王振兴1,2,3,4, 王重阳1,2,3, 黎定佳1,2,3,4, 张诚1, 郭伟5, 张忠涛5, 刘浩1,2,3
1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 辽宁 沈阳 110016;
2. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院, 辽宁 沈阳 110169;
3. 辽宁省微创手术机器人重点实验室, 辽宁 沈阳 110016;
4. 中国科学院大学, 北京 100049;
5. 首都医科大学附属北京友谊医院, 北京 100050
Design and Control of a Motion Decoupling Continuum Robot for Single Port Surgery
ZHOU Yuanyuan1,2,3, WANG Zhenxing1,2,3,4, WANG Chongyang1,2,3, LI Dingjia1,2,3,4, ZHANG Cheng1, GUO Wei5, ZHANG Zhongtao5, LIU Hao1,2,3
1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;
2. Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110169, China;
3. Liaoning Province Key Laboratory of Minimally Invasive Surgical Robot, Shenyang 110016, China;
4. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;
5. Beijing Friendship Hospital, Capital Medical University, Beijing 100050, China
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