机器人  2020, Vol. 42 Issue (5): 534-549    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.190524
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电动并联六轮足机器人的运动驱动与多模态控制方法
陈志华1,2, 汪首坤1,2, 王军政1,2, 徐康1,2, 王修文1,2, 刘道和1,2, 雷涛1,2, 司金戈1,2
1. 北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策国家重点实验室, 北京 100081;
2. 北京理工大学自动化学院伺服运动系统驱动与控制工业和信息化部重点实验室, 北京 100081
Motion Drive and Multi-mode Control Method of an Electric Parallel Six Wheel-Legged Robot
CHEN Zhihua1,2, WANG Shoukun1,2, WANG Junzheng1,2, XU Kang1,2, WANG Xiuwen1,2, LIU Daohe1,2, LEI Tao1,2, SI Jinge1,2
1. State Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex Systems, School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China;
2. Key Laboratory of Servo Motion System Drive and Control, Ministry of Industry and Information Technology, School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China
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