机器人  2020, Vol. 42 Issue (5): 525-533    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.190547
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微创手术机器人力反馈主手重力补偿研究
王涛, 潘博, 付宜利, 王树国
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室, 黑龙江 哈尔滨 150080
Gravity Compensation for the Force Reflection Manipulator of Minimally Invasive Surgical Robot
WANG Tao, PAN Bo, FU Yili, WANG Shuguo
State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China
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