机器人  2020, Vol. 42 Issue (4): 469-476    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.190462
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关节联动的单孔手术机器人运动解耦方法
江国豪1,2,3,4, 周圆圆1,2,3,4, 张芳敏1,2,4, 王重阳1,2,4, 于涛1,2,4, 刘浩1,2,4
1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 辽宁 沈阳 110016;
2. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院, 辽宁 沈阳 110169;
3. 中国科学院大学, 北京 100049;
4. 辽宁省微创手术机器人重点实验室, 辽宁 沈阳 110179
Motion Decoupling Method for a Single-Port Surgical Robot with Joint Linkage
JIANG Guohao1,2,3,4, ZHOU Yuanyuan1,2,3,4, ZHANG Fangmin1,2,4, WANG Chongyang1,2,4, YU Tao1,2,4, LIU Hao1,2,4
1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;
2. Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110169, China;
3. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;
4. Liaoning Province Key Laboratory of Minimally Invasive Surgical Robot, Shenyang 110179, China
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