机器人  2020, Vol. 42 Issue (4): 448-459    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.190529
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基于重心动力学及虚拟模型的负载型四足步行平台对角步态控制方法
谭永营1, 晁智强1, 韩寿松1, 宁初明2
1. 陆军装甲兵学院车辆工程系, 北京 100072;
2. 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所, 北京 100039
Control Method of a Load-Carrying Quadruped Walking Vehicle with Trotting GaitBased on the Centroidal Dynamics and the Virtual Model
TAN Yongying1, CHAO Zhiqiang1, HAN Shousong1, NING Chuming2
1. Department of Automobile Engineering, Academy of Army Armored Forces, Beijing 100072, China;
2. Quartermaster Equipment Research Institute, Academy of Military Sciences, Beijing 100039, China
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