机器人  2020, Vol. 42 Issue (3): 316-324    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.190371
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连续体单孔手术机器人的建模与优化分析
周圆圆1,2,3,4, 李建华1,2,3,4, 郭明全1,2,4, 王志东1,5, 刘浩1,2,4
1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 辽宁 沈阳 110016;
2. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院, 辽宁 沈阳 110169;
3. 中国科学院大学, 北京 100049;
4. 辽宁省微创手术机器人重点实验室, 辽宁 沈阳 110167;
5. 日本千叶工业大学, 日本 千叶 275-0016
Modeling and Optimization Analysis of a Continuum Robot for Single-Port Surgery
ZHOU Yuanyuan1,2,3,4, LI Jianhua1,2,3,4, GUO Mingquan1,2,4, WANG Zhidong1,5, LIU Hao1,2,4
1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;
2. Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110169, China;
3. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;
4. Liaoning Province Key Laboratory of Minimally Invasive Surgical Robot, Shenyang 110167, China;
5. Chiba Institute of Technology, Chiba 275-0016, Japan
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