机器人  2020, Vol. 42 Issue (1): 21-28,38    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.190078
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基于螺旋理论的四面体可展机构运动特性与动力学分析
韩博1,2, 韩媛媛3, 许允斗1,2, 郑东1,2, 姚建涛1,2, 赵永生1,2
1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室, 河北 秦皇岛 066004;
2. 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室, 河北 秦皇岛 066004;
3. 衡水学院数学与计算机科学系, 河北 衡水 053000
Kinematic Characteristics and Dynamics Analysis of the Tetrahedral Deployable Mechanism Based on the Screw Theory
HAN Bo1,2, HAN Yuanyuan3, XU Yundou1,2, ZHENG Dong1,2, YAO Jiantao1,2, ZHAO Yongsheng1,2
1. Parallel Robot and Mechatronic System Laboratory of Hebei Province, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China;
2. Key Laboratory of Advanced Forging&Stamping Technology and Science of Ministry of Education, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China;
3. Department of Mathematics and Computer Science, Hengshui University, Hengshui 053000, China
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