机器人  2019, Vol. 41 Issue (6): 842-848    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.190025
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基于虚拟夹具的手术机器人导纳控制安全策略
唐宇存1, 张建法2, 武帅1, 孙凤龙3, 匡绍龙1, 孙立宁1
1. 苏州大学机电工程学院, 江苏 苏州 215000;
2. 苏州苏相机器人与智能装备研究所, 江苏 苏州 215000;
3. 上海电气集团股份有限公司中央研究院, 上海 200070
Safety Strategy of Surgical Robot Admittance Control Based on Virtual Fixtures
TANG Yucun1, ZHANG Jianfa2, WU Shuai1, SUN Fenglong3, KUANG Shaolong1, SUN Lining1
1. School of Mechanical and Electrical Engineering, Soochow University, Suzhou 215000, China;
2. Suzhou Suxiang Robot and Intelligent Equipment Research Institute, Suzhou 215000, China;
3. Shanghai Electric Group Company Limited Central Research Institute, Shanghai 200070, China
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