机器人  2019, Vol. 41 Issue (6): 795-802,812    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.180705
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双臂协调搬运过程中基于变阻抗模型的位置/力混合控制
段晋军1,2, 甘亚辉1,2, 戴先中1,2
1. 东南大学自动化学院, 江苏 南京 210096;
2. 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室, 江苏 南京 210096
The Hybrid Position/Force Control Based on Variable Impedance Model in the Dual-Arm Coordinated Transport
DUAN Jinjun1,2, GAN Yahui1,2, DAI Xianzhong1,2
1. School of Automation, Southeast University, Nanjing 210096, China;
2. Key Laboratory of Measurement and Control of Complex Systems of Engineering, Ministry of Education, Nanjing 210096, China
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