机器人  2018, Vol. 40 Issue (2): 231-239    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.170301
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基于关节转角估计器的绳驱动手术微器械位置全闭环控制
王文杰, 于凌涛, 杨景, 闫昱晟
哈尔滨工程大学机电工程学院, 黑龙江 哈尔滨 150001
Full Closed-loop Position Control of the Surgical Cable-driven Micromanipulator Based on Joint Angle Estimator
WANG Wenjie, YU Lingtao, YANG Jing, YAN Yusheng
College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China
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