机器人  2017, Vol. 39 Issue (4): 523-531    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2017.0523
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基于头部碰撞等效模型的柔性关节机械臂安全构型优化
孟得山1,2,3,4, 王学谦1,2,3,4, 梁斌1,2,3,4, 梁建1
1. 清华大学深圳研究生院, 广东 深圳 518055;
2. 清华信息科学与技术国家实验室, 北京 100084;
3. 深圳市空间机器人技术及遥科学重点实验室, 广东 深圳 518055;
4. 深圳市精密几何测量技术工程实验室, 广东 深圳 518055
Safe Configuration Optimization of Flexible Joint Manipulator Based on Equivalent Model of Head Collision
MENG Deshan1,2,3,4, WANG Xueqian1,2,3,4, LIANG Bin1,2,3,4, LIANG Jian1
1. Shenzhen Graduate School, Tsinghua University, Shenzhen 518055, China;
2. Tsinghua National Laboratory for Information Science and Technology, Beijing 100084, China;
3. Shenzhen Key Lab of Space Robotic Technology and Telescience, Shenzhen 518055, China;
4. Shenzhen Engineering Lab of Precision Geometry Measurement Technology, Shenzhen 518055, China
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