机器人  2017, Vol. 39 Issue (4): 449-457    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2017.0449
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机械臂在未知环境下基于力/位/阻抗的多交互控制
段星光1, 韩定强1, 马晓东2, 李建玺1, 崔腾飞1, 马安稷1
1. 北京理工大学智能机器人研究所智能机器人与系统高精尖创新中心, 北京 100081;
2. 中国人民解放军总医院神经外科, 北京 100853
Multi-Interaction Control for Manipulators in Unknown Environments Based on Hybrid Position-Impedance-Force Control
DUAN Xingguang1, HAN Dingqiang1, MA Xiaodong2, LI Jianxi1, CUI Tengfei1, MA Anji1
1. Intelligent Robotics Institute & Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China;
2. Neurosurgical Department, General Hospital of Chinese PLA, Beijing 100853, China
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