机器人  2016, Vol. 38 Issue (6): 670-677    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2016.0670
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具有主动腰关节的四足机器人在间歇性对角小跑步态下的姿态平衡控制
郑楚婷1, 宋光明1, 乔贵方2, 宋爱国1, 韦中1
1. 东南大学仪器科学与工程学院,江苏 南京 210096;
2. 南京工程学院自动化学院,江苏 南京 211167
Posture Balance Control of the Quadruped Robot with an Active Waist Joint during Intermittent Trot Locomotion
ZHENG Chuting1, SONG Guangming1, QIAO Guifang2, SONG Aiguo1, WEI Zhong1
1. School of Instrument Science and Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, China;
2. School of Automation, Nanjing Institute of Technology, Nanjing 211167, China
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