机器人  2015, Vol. 37 Issue (3): 361-368    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2015.0361
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基于主动偏心轮的全方位移动机器人航位推算与跟踪控制
张一淳1,2, 张雪波1,2, 方勇纯1,2, 沈佩尧1,2
1. 南开大学机器人与信息自动化研究所, 天津 300071;
2. 天津市智能机器人技术重点实验室, 天津 300071
Dead Reckoning and Tracking Control of Omnidirectional Mobile Robotswith Active Caster Wheels
ZHANG Yichun1,2, ZHANG Xuebo1,2, FANG Yongchun1,2, SHEN Peiyao1,2
1. Institute of Robotics and Information Automatic System (IRIAS), Nankai University, Tianjin 300071, China;
2. Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics (tjKLIR), Tianjin 300071, China
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