机器人  2015, Vol. 37 Issue (2): 176-187    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2015.0176
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仿海蟹机器人浮游步态动力学建模与运动控制
王海龙1, 王刚2, 陈曦3, 王立权1, 韩世凯1
1. 哈尔滨工程大学机电工程学院, 黑龙江 哈尔滨 150001;
2. 哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室, 黑龙江 哈尔滨 150001;
3. 黑龙江工程学院机电工程学院, 黑龙江 哈尔滨 150001
Dynamic Modeling and Motion Control of a Crablike Robot in Floating Gait
WANG Hailong1, WANG Gang2, CHEN Xi3, WANG Liquan1, HAN Shikai1
1. College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China;
2. State Key Laboratory of Autonomous Underwater Vehicle, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China;
3. College of Mechanical and Electrical Engineering, Heilongjiang Institute of Technology, Harbin 150001, China
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