并联机器人研究的进展与现状

RECENT DEVELOPMENT AND CURRENT STATUS OF STEWART PLATFORM RESEARCH

摘要: 并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点，在21世纪将有广阔的发展前景。本文根据掌握的大量并联机器人文献，对其在运动学、动力学、机构性能分析等方面的主要研究成果、进展以及尚未解决的问题进行了阐述。

Abstract: The recent development and current status of the Stewart platform research are described here. With the discussions of some of the recent results on kinematics, dynamics, performance analysis, the open problems in parallel manipulator research are identified.