机器人转动惯性张量的坐标变换
李元宗, 王耀国
太原工业大学应用力学研究所 030024
COORDINATE TRANSFORMATION OF ROTATING INERTIAL TENSOR OF ROBOT
LI Yuangzong, WANG Yaoguo
Taiyusn Polytechnic University, 030024
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引用本文:
李元宗, 王耀国. 机器人转动惯性张量的坐标变换[J]. 机器人, 1992, 14(2): 31-35..
摘要 转动惯性张量是机器人动力学计算中的-个重要的物理量，本文用严格的数学方法推导并证明了-个刚体在两个共原点坐标系间转动惯性张量的变换公式，从而得出刚体从某-特定坐标系中的转动惯性张量来计算其它共原点坐标系中转动惯性张量的计算方法．
关键词 ：
机器人 ,
转动惯性张量 ,
坐标变换
Abstract ：Rotating inertial tensor is an important physical quantity in robot dynamics.In this paper a transformation formula of rotating inertial teusor between two coordinate systems with the same origin is proved instrict mathematical method.And a general transformation approach of rotating inertial tensor from particular coordinate system to another with the same origin is presented.
Key words ：
robot
rotating inertial tensor
coordinate transformation
收稿日期: 1991-04-22
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