机器人  2014, Vol. 36 Issue (6): 697-703    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2014.0697
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基于层次化联结CPG模型的蛇形机器人3维步态控制
杨贵志1,2, 马书根1,3, 李斌1, 王明辉1
1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 辽宁 沈阳 110016;
2. 中国科学院大学, 北京 100049;
3. 日本立命馆大学机器人系, 日本 滋贺 525-8577
An HCCPG Model-based 3D Gait Control of a Snake-like Robot
YANG Guizhi1,2, MA Shugen1,3, LI Bin1, WANG Minghui1
1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;
2. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;
3. Department of Robotics, Ritsumeikan University, Kusatsu-Shi 525-8577, Japan
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