机器人  2014, Vol. 36 Issue (1): 111-116,128    DOI: 10.3724/SP.J.1218.2014.00111
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混联式主操作手重力补偿算法
王宏民1,2, 杜志江1, 闫志远1, 刘荣强1
1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室, 黑龙江 哈尔滨 150080;
2. 黑龙江科技大学电气与控制工程学院, 黑龙江 哈尔滨 150027
Gravity Compensation Algorithm for Hybrid Master Manipulator
WANG Hongmin1,2, DU Zhijiang1, YAN Zhiyuan1, LIU Rongqiang1
1. State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China;
2. Electrization and Control Engineering School, Heilongjiang University of Science and Technology, Harbin 150027, China
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