机器人  2019, Vol. 41 Issue (4): 551-560    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.180412
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腹腔微创手术机器人的主从控制
牛国君1,2, 曲翠翠3, 潘博2, 付宜利2
1. 浙江理工大学机械与自动控制学院, 浙江 杭州 310018;
2. 哈尔滨工业大学机器人国家重点实验室, 黑龙江 哈尔滨 150001;
3. 杭州新松机器人自动化有限公司, 浙江 杭州 310000
Master-Slave Control of the Celiac Minimally Invasive Surgical Robot
NIU Guojun1,2, QU Cuicui3, PAN Bo2, FU Yili2
1. School of Mechanical Engineering and Automation, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou 310018, China;
2. State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China;
3. Hangzhou SIASUN Robot & Automation CO. LTD., Hangzhou 310000, China
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