机器人  2016, Vol. 38 Issue (3): 360-370    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2016.0360
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6自由度串联机器人D-H模型参数辨识及标定
张旭1,2,3, 郑泽龙1, 齐勇1
1. 上海大学机电工程与自动化学院, 上海 200072;
2. 上海市智能制造及机器人重点实验室, 上海 200072;
3. 机械系统与振动国家重点实验室, 上海 200240
Parameter Identification and Calibration of D-H Model for 6-DOF Serial Robots
ZHANG Xu1,2,3, ZHENG Zelong1, QI Yong1
1. School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, Shanghai 200072, China;
2. Shanghai Key Laboratory of Intelligent Manufacturing and Robotics, Shanghai 200072, China;
3. State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, Shanghai 200240, China
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