机器人  2016, Vol. 38 Issue (3): 257-264    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2016.0257
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物理受限冗余机械臂逆运动学凸优化求解
曹鹏飞1,2, 甘亚辉1,2, 戴先中1,2, 段晋军1,2
1. 东南大学自动化学院, 江苏 南京 210096;
2. 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室, 江苏 南京 210096
Convex Optimization Solution for Inverse Kinematics of a Physically Constrained Redundant Manipulator
CAO Pengfei1,2, GAN Yahui1,2, DAI Xianzhong1,2, DUAN Jinjun1,2
1. School of Automation, Southeast University, Nanjing 210096, China;
2. Key Laboratory of Measurement and Control of Complex Systems of Engineering, Ministry of Education, Nanjing 210096, China
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