六轴机器人柔顺控制的研究
洪汝渝
渝州大学计算中心，重庆 400020
A STUDY OF THE COMPLIANCE CONTROL OF SIX DOF ROBOTS
HONG Ru-yu
Computer Center, Yuzhou Univ. , Chongqing, 400020
全文:
PDF HTML
( 输出: BibTeX | EndNote (RIS)
引用本文:
洪汝渝. 六轴机器人柔顺控制的研究[J]. 机器人, 2000, 22(2): 143-147..
摘要 柔顺控制能使机器人对外力的变化作相应的响应，本文通过实际的插入装配实验来证实在有偏心或偏角的情况下，机器人采用柔顺控制完成插入装配任务所要用的力比采用位置控制时小．
关键词 ：
柔顺控制 ,
机器人 ,
插入装配实验 ,
位置控制
Abstract ：Compliance control allows a robot to respond to the change of the external forces. By using loading test under the conditions of eccentric angle and eccentricity, it is proved that the compliance control robot with the actual load uses smaller force than position control.
Key words ：
Compliance control
robot
load test
place control
收稿日期: 1999-02-24
作者简介 : 洪汝渝（1945- ），男，副教授．研究领域：机器人控制系统，计算机教学和IMS，传感器技术．
[1] 彭商贤,金佐中.机器人柔顺装配机理研究.机器人,1994,16(1)
[1]
田启岩, 李硕, 杨丽英, 邵士亮, 张弼, 高岳, 帅梅. 北京2022年冬奥会和冬残奥会火炬传递机器人
[2]
丁逸苇, 涂利娟, 刘怡希, 张冀聪, 帅梅. 可穿戴式下肢外骨骼康复机器人研究进展
[3]
高峰, 齐臣坤, 陈先宝, 尹科, 赵越, 高岳. 冬奥冰壶六足机器人研究
[4]
王轶群, 田启岩, 陆洋, 李硕, 李智刚, 张奇峰, 刘鑫宇. 面向北京2022年冬奥会水下火炬传递的新型机器人
[5]
杨旸, 贺治国, 焦鹏程, 王海鹏, 李文焘, 叶星宏, 林官正, 宋伟, 任洪亮. 瞬变速软体机器人研究综述
[6]
李少东, 杜志江, 于洪健. 联合力、声音信号的机器人钻骨操作
[7]
刘忠振, 蔡志勤, 彭海军, 王刚, 张欣刚, 吴志刚. 位－力驱动的线驱连续型机器人的动力学建模及实验验证
[8]
武东杰, 仲训昱, 崔晓珍, 庄明溪, 彭侠夫. 具有全局速度约束的惯性／编码器／视觉／激光融合定位方法：IEVL-Fusion
[9]
黄华, 王虎林, 王庆粉, 史方青. 一种基于行星履带轮越障与混合双吸附补偿的爬壁机器人的设计与研究
[10]
陶广宏, 耿世雄, 姜春英, 叶长龙. 机器人俯仰关节能耗特性分析
[11]
周磊, 赵坤旭, 宋一诺, 刘景泰. 考虑共同关注区域静态交谈群组检测的机器人导航及行为评价
[12]
王琪, 张秀丽, 江磊, 黄森威, 姚燕安. 具有2DOF铰接式躯干的仿猎豹四足奔跑机器人
[13]
栾宪超, 常健, 王聪, 李斌. 主动关节履带式蛇形救援机器人结构参数多目标优化设计
[14]
秦留界, 宋光明, 毛巨正, 刘盛松, 曾洪, 宋爱国. 基于手眼双模态人机接口的移动机器人编队共享控制
[15]
付天宇, 李凤鸣, 崔涛, 宋锐, 王艳红. 基于视觉／力觉的机器人协同缝制系统
