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基于T-S模糊再励学习的稳定双足步态生成算法 |
胡凌云,孙增圻 |
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引用本文: |
胡凌云,孙增圻. 基于T-S模糊再励学习的稳定双足步态生成算法[J]. 机器人, 2004, 26(5): 461-465..
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摘要 提出了一种基于T-S模糊再励学习的稳定双足步态生成算法.将再励学习引入T-S模糊神经网学习增益参数,从而采用较少的模糊规则充分逼近了由ZMP曲线到髋关节轨迹的非线性变化关系,并将连续空间的多变量变化转换为一维独立动作增益的并行搜索.仿真结果和双足机器人Luna的实验数据都验证了算法的可行性.
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关键词 :
双足机器人,
TS模糊再励学习网络,
稳定,
双足机器人,
TS模糊再励学习网络,
稳定,
双足机器人,
T-S模糊再励学习网络,
稳定
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Key words:
biped robot
T-S fuzzy reinforcement learning net
stable
biped robot
T-S fuzzy reinforcement learning net
stable
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收稿日期: 2004-02-23
录用日期: 1900-01-01
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通讯作者:
胡凌云
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