|
|
|
| 基于T-S模糊再励学习的稳定双足步态生成算法 |
| 胡凌云,孙增圻 |
|
全文:
PDF
(438 KB)
HTML
( )
输出: BibTeX | EndNote (RIS)
|
| 引用本文: |
|
胡凌云,孙增圻. 基于T-S模糊再励学习的稳定双足步态生成算法[J]. 机器人, 2004, 26(5): 461-465..
|
|
|
摘要 提出了一种基于T-S模糊再励学习的稳定双足步态生成算法．将再励学习引入T-S模糊神经网学习增益参数，从而采用较少的模糊规则充分逼近了由ZMP曲线到髋关节轨迹的非线性变化关系，并将连续空间的多变量变化转换为一维独立动作增益的并行搜索．仿真结果和双足机器人Luna的实验数据都验证了算法的可行性．
|
|
| 关键词 ：
双足机器人,
TS模糊再励学习网络,
稳定,
双足机器人,
TS模糊再励学习网络,
稳定,
双足机器人,
T-S模糊再励学习网络,
稳定
|
| Key words：
biped robot
T-S fuzzy reinforcement learning net
stable
biped robot
T-S fuzzy reinforcement learning net
stable
|
|
收稿日期: 2004-02-23
录用日期: 1900-01-01
|
|
通讯作者:
胡凌云
|
| [1] |
陈豫生, 张琴, 熊蔡华. 截瘫助行外骨骼研究综述：从拟人设计依据到外骨骼研究现状[J]. 机器人, 2021, 43(5): 585-605. |
| [2] |
周圆圆, 王振兴, 王重阳, 黎定佳, 张诚, 郭伟, 张忠涛, 刘浩. 可运动解耦的连续体单孔手术机器人设计与控制[J]. 机器人, 2021, 43(4): 424-432. |
| [3] |
薛腾, 刘文海, 潘震宇, 王伟明. 基于视觉感知和触觉先验知识学习的机器人稳定抓取[J]. 机器人, 2021, 43(1): 1-8. |
| [4] |
牛国君, 曲翠翠, 潘博, 付宜利. 含有广义饱和函数的全局渐近稳定非线性PID控制[J]. 机器人, 2020, 42(5): 568-582. |
| [5] |
叶长龙, 张思阳, 于苏洋, 姜春英. 基于神经网络的全方位移动机器人运动稳定性研究[J]. 机器人, 2019, 41(4): 443-451. |
| [6] |
范涵奇, 张帅. 基于时空一致性的相机定位与地图重建算法[J]. 机器人, 2019, 41(1): 40-49,57. |
| [7] |
姚道金, 张勇, 吴垚, 肖晓晖. 面向变高度连续台阶的双足欠驱动步行稳定控制[J]. 机器人, 2018, 40(5): 712-722. |
| [8] |
陈光荣, 王军政, 赵江波, 马立玲, 沈伟. 基于虚拟分解控制的液压足式机器人单腿稳定阻抗控制[J]. 机器人, 2017, 39(5): 704-714. |
| [9] |
张霞, 胡晋嘉, 罗天洪, 陈仁祥, 桥本稔. 穿戴式步行辅助机器人的混合控制方法及其稳定性[J]. 机器人, 2017, 39(4): 489-497. |
| [10] |
梁达尧, 张文增. 平夹自适应欠驱动手的参数优化与稳定性分析[J]. 机器人, 2017, 39(3): 282-291. |
| [11] |
郑楚婷, 宋光明, 乔贵方, 宋爱国, 韦中. 具有主动腰关节的四足机器人在间歇性对角小跑步态下的姿态平衡控制[J]. 机器人, 2016, 38(6): 670-677. |
| [12] |
李超, 熊蓉, 朱秋国, 吴俊, 黄懿明. 膝踝协调驱动的平面双足机器人短跑运动规划[J]. 机器人, 2015, 37(4): 459-466. |
| [13] |
刘晓, 赵铁石, 高佳伟. 非惯性系下舰载稳定平台动力学建模及特性分析[J]. 机器人, 2014, 36(4): 411-418. |
| [14] |
王斌锐, 冯伟博, 骆浩华, 金英连, 吴善强. 曲面上双足三自由度爬壁机器人设计与稳定性分析[J]. 机器人, 2014, 36(3): 349-354. |
| [15] |
徐秀栋, 黄攀峰, 孟中杰. 空间绳系机器人抓捕目标过程协同稳定控制[J]. 机器人, 2014, 36(1): 100-110. |
|
|
|
|
