全文:
PDF
(253 KB)
HTML
( )
输出: BibTeX | EndNote (RIS)
|
| 引用本文: |
|
杨洋. 灵巧手操作的重构规划[J]. 机器人, 2004, 26(5): 439-443..
|
|
|
摘要 根据人类利用滑动或滚动方式进行灵巧操作的几种模式，在多指灵巧手—物体的抓持系统中,把实现这些灵巧操作模式的规划问题作为一个位形空间的重构问题进行全局和局部级的操作规划，开发了实现灵巧操作的规划算法．仿真结果表明了方法的有效性和正确性．
|
|
| 关键词 ：
灵巧操作,
多指手,
灵巧操作,
多指手,
操作规划,
位形重构,
操作规划,
位形重构,
灵巧操作,
多指手,
操作规划,
位形重构
|
| Key words：
dexterous manipulation
multi-fingered hand
manipulation planning
reconstruction of configuration
dexterous manipulation
multi-fingered hand
manipulation planning
reconstruction of configuration
|
|
收稿日期: 2004-02-06
录用日期: 1900-01-01
|
|
通讯作者:
杨洋
|
| [1] |
陈言壮, 张奇峰, 田启岩, 霍良青, 封锡盛. 水下多指手研究现状[J]. 机器人, 2020, 42(6): 749-768. |
| [2] |
李剑锋, 刘钧辉, 张雷雨, 陶春静, 季润, 赵朋波. PPRRRP和RRRPU肩关节康复外骨骼机构运动性能的分析比较[J]. 机器人, 2018, 40(4): 500-509,517. |
| [3] |
王从庆, 袁华. 一种面向遥操作的多指手Multi-agent模型结构[J]. 机器人, 2006, 28(2): 115-119,143. |
| [4] |
杨洋. 灵巧手操作的重构规划[J]. 机器人, 2004, 26(5): 439-443. |
| [5] |
李剑锋, 张玉茹, 张启先. 手指机构力操作灵巧性的分析与评价[J]. 机器人, 2000, 22(2): 115-121. |
| [6] |
李剑锋, 张玉茹, 张启先. 手指机构的速度操作灵巧性分析[J]. 机器人, 1999, 21(2): 110-116. |
| [7] |
管贻生, 张启先, 李泽湘. 多指手操作：运动学算法和实验[J]. 机器人, 1998, 20(5): 321-332. |
| [8] |
周学才, 李泽湘, 张启先. 基于腕力传感器的机器人位置触觉[J]. 机器人, 1997, 19(4): 265-270. |
| [9] |
卢江舟, 熊有伦, 杨叔子. 机器人多指手的控制与传感器技术[J]. 机器人, 1995, 17(3): 184-192. |
| [10] |
王从庆, 燕力欣, 原魁, 余达太. 一种模糊学习控制方法及其在多指手爪位置伺服系统中的应用[J]. 机器人, 1995, 17(2): 75-81,88. |
| [11] |
熊蔡华, 熊有伦, 杨叔子. 机器人多指手抓取中的规划问题[J]. 机器人, 1995, 17(1): 58-64. |
| [12] |
于建国, 马香峰. 灵巧手运动学分析[J]. 机器人, 1993, 15(6): 35-39. |
| [13] |
熊蔡华, 熊有伦. 多指手协调操作中内力的计算[J]. 机器人, 1992, 14(6): 49-53. |
| [14] |
钱瑞明, 郑文纬, 俞建国. 三指机器人手的运动学研究[J]. 机器人, 1991, 13(5): 27-31. |
| [15] |
熊蔡华, 熊有伦. 机器人手指最佳位姿的设计[J]. 机器人, 1991, 13(4): 13-16. |
|
|
|
|
