管内恒力清刷机构及其动力学分析
邓宗全, 姜生元, 李瑰贤, 陈明, 李斌, 宋月娥
哈尔滨工业大学机械工程系，150001
DYNAMIC ANALYSIS OF DERUST MECHANISM WITH CONSTANT TORQUE OPERATING IN PIPELINE
DENG Zong-quan, JIANG Sheng-yuan, LI Gui-xian, CHEN Ming, LI Bin, SONG Yuer
Dept.of Mechanical Engineering, Harbin Institute of Technology 150001
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引用本文:
邓宗全, 姜生元, 李瑰贤, 陈明, 李斌, 宋月娥. 管内恒力清刷机构及其动力学分析[J]. 机器人, 2000, 22(3): 224-229..
摘要 本文提出了一种可实现恒摩擦力矩的管内清刷机构，并分别对该机构进行了静力学分析和动力学建模与分析，为该种机构结构参数设计提供了理论依据
关键词 ：
管内机器人 ,
除锈清刷机构 ,
动力学分析
Abstract ：In this paper,one kind of practical derust brush mechanism with constant friction torque operation inside pipe is developed.In order to modify the derust effectiveness,static analysis of the mechanism is conducted.Considering the eccentricity between pipe line axis and central line of robot and nonideal pipeline roundness,dynamic model of brush mechanism is set up,then dynamics respose is formulated,the results offer theoretical basis for its derust quality control and brush mechanism parameter optimization.
Key words ：
Internal-pipe line robot
derust mechanism
dynamic analysis
收稿日期: 1999-06-20
基金资助: 国家863计划智能机器人主题资助项目
作者简介 : 邓宗全（1957- ），男，教授，博士生导师．研究领域为机器人机构学，特种机器人及机电一体化技术．
1 邓宗全等.直进轮式全主动管内行走机构的研究.机器人,1995,2:121-122
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