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| 基于牛顿－欧拉方法的6-PUS并联机构刚体动力学建模 |
| 孔令富,张世辉,肖文辉,李成元,黄真 |
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| 引用本文: |
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孔令富,张世辉,肖文辉,李成元,黄真. 基于牛顿－欧拉方法的6-PUS并联机构刚体动力学建模[J]. 机器人, 2004, 26(5): 395-399..
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摘要 用牛顿—欧拉方法建立了6PUS并联机构的动力学模型．为使动力学模型包含所有构件的重力和惯性力，以该并联机构的支链为研究对象，用DH方法建立了各构件的坐标系，推导出了支链运动学逆解的解析解，并给出了动平台的速度、加速度与各构件速度、加速度之间的映射关系．然后，以动平台为研究对象导出了6PUS并联机构的动力学模型，并给出了动平台做圆周平动时各驱动力的变化曲线，为该类机构的动力学分析奠定了基础．
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| 关键词 ：
牛顿—欧拉方法,
并联机构,
动力学,
运动学
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收稿日期: 2004-03-23
录用日期: 1900-01-01
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通讯作者:
孔令富
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