管内机器人移动载体机电动力学驱动特性的研究
张永顺1 ,邓宗全1 ,姜生元1 ,蔡鹤皋1 ,侯人杰2
1. 哈尔滨工业大学机械工程系，150001；
A STUDY ON THE CHARACTRISTICS OF THE ELECTROMECHANICAL DYNAMIC DRIVE OF IN-PIPE MOBILE CARRIER
ZHANG Yong-shun1 , DENG Zhong-quan1 , JIANG Sheng-yuan1 , CAI He-gao1 , HOU Ren-jie2
1. Dept.Mechanical Engineering, Harbin Institute of Technology, 150001;
全文:
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引用本文:
张永顺, 邓宗全, 姜生元, 蔡鹤皋, 侯人杰. 管内机器人移动载体机电动力学驱动特性的研究[J]. 机器人, 2000, 22(1): 23-27..
摘要 本文首先分析了单电机、双电机、三电机驱动移动载体的应用背景环境及优缺点，然后从机电动力学角度，对多电机驱动管内移动载体的电机功率叠加性、移动载体越障时系统电机功率的负反馈特性及机电耦和特性进行了理论分析．
关键词 ：
管内移动机器人 ,
功率叠加性 ,
机电耦和
Abstract ：This paper firstly analyzes the application environment and advantage of in-pipe mobile carrier with single motor drive, double motor drive and triple motor drive. Then their motor superimposition feature and power negative feed back characteristics while traversing barriers and their electromechanical coupling characteristics are analyzed theoretically.
Key words ：
In pipe mobile robot
power superposition feature
electromechanical characteristics
收稿日期: 1999-03-20
作者简介 : 张永顺（1964- ），男．研究领域：管内移动机器人，电动力学等．
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