多关节机器人工作空间的分析与评价方法

ANALYSIS AND EVALUATION METHOD OF ROBOT MANIPULATOR WORKSPACE

摘要: 本文运用 H-D 变换的基本原理，结合极坐标变换导出了产生n自由度多关节机器人工作空间的递推算法，当给定了机器人的结构尺寸，即可将机器人工作空间在一特定平面内的边界图形用计算机打出并计算出机器人工作空间容积．在本文的另一部分介绍了两种计算机器人工作空间的性能指标，最后用几个机器人的结构参数进行计算和讨论．

Abstract: This paper describes our recursive algorithm for workspace mapping of n-degree-of-freedom,manipulator in a Particular Plane.It combines H-D transformation withpolar coordinates transformation and calculates the volume of robot workspace whenthe geometric parameters of the manipulator are assigned.The other part of the paper introduces two specifications for robot workspacecalculation.Then,some examples are given for discussing.