嵌入式智能机器人平台研究
方正, 杨华, 胡益民, 徐心和
东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室，辽宁，沈阳，110004
Study on Embedded Intelligent Robot Platform
FANG Zheng, YANG Hua, HU Yi-min, XU Xin-he
Key Laboratory of Process Industry Automation of Ministry of Education, Northeastern University, Shenyang 110004, China
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引用本文:
方正, 杨华, 胡益民, 徐心和. 嵌入式智能机器人平台研究[J]. 机器人, 2006, 28(1): 54-58..
摘要 针对传统工业机器人采用的封闭式结构的局限性，在W indows CE．NET系统基础上，通过剪裁定制，去除冗余的功能，搭建嵌入式智能机器人平台．该智能机器人系统具有移动机器人需要的主要感知模块，并有丰富的运动控制接口及驱动模块．同时，设计了多传感器数据融合、轨迹规划、运动控制、无线网络通信、图形人机界面等智能机器人的测试软件和应用模块．该智能机器人平台具有模块化、易扩展、可移植、可定制、硬件体积小、功耗低、实时性强、可靠性高等优点．
关键词 ：
智能机器人平台 ,
Windows CE.NET ,
实时控制 ,
自主机器人 ,
双目视觉 ,
语音识别
Abstract ：To overcome the limitations of the special architectures adopted by traditional industrial robots,an embedded intelligent robot platform based on Windows CE.NET is established by customizing the system and cutting out the redundant functions.The intelligent robot platform has the main sensors needed by the mobile robot,and has abundant movement control interfaces and driver modules.Besides,various test software and application modules for the intelligent robot are designed,such as multi-sensor data fusion,path planning,motion control,wireless network communication and graphic human-robot interface.The platform is modularized,extensible,transplantable and customizable.And it also has the advantages such as compact hardware,low-power,good real-time performance and high reliability.
Key words ：
intelligent robot platform
Windows CE.NET
real-time control
autonomous robot
binocular vision
speech recognition
收稿日期: 2005-05-16
基金资助: 国家自然科学基金资助项目（60475036）
作者简介 : 方正（1981-），男，博士生．研究领域：自主机器人，机器视觉等．
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