基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法
李宏超, 黄亚楼, 阙嘉岚, 徐君, 孙凤池
1. 南开大学计算机科学与技术系，天津300071；
AN APPROACH TO PATH SMOOTHING FOR WHEELED MOBILEROBOTS BASED ON QUADTREE ENVIRONMENT MODEL
LI Hong-chao, HUANG Ya-lou, QUE Jia-lan, XU Jun, SUN Feng-chi
Dept. of Computer Science, Nankai Univ, Tianjin 300071
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引用本文:
李宏超, 黄亚楼, 阙嘉岚, 徐君, 孙凤池. 基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法[J]. 机器人, 2001, 23(5): 426-430..
摘要 生成平滑的路径是轮式动移机器人路径规划的要求．基于四叉树环境模型，本文提出了生成平滑路径的算法．首先简单介绍了基于位置码的四叉树环境模型，然后详细分析了在该环境模型下路径搜索结果的组成特点，并提出了相应的平滑路径生成策略．最后给出了路径生成的算法，并通过仿真实验验证了算法的正确性．
关键词 ：
轮式移动机器人 ,
四叉树环境模型 ,
路径平滑
Abstract ：Path smoothing is necessary for wheeled mobile robots due to existence of nonholonomic constraints. A novel approach is proposed to create a smooth path based on quadtree environment model. quadtree environment model is introduced in brief firstly, and then smoothing relative mechanism is put forward for every case after analyzing the structure of path. At last, an algorithm is provided, and some simulation experiments are conducted to validate this approach.
Key words ：
wheeled mobile robot
quadtree environment model
path smoothing
收稿日期: 2000-11-16
基金资助: 国家八六三高科技发展计划项目（863-512-9805-07）；教育部高等学校骨干教师资助计划项目
作者简介 : 李宏超（1977- ），男，博士生．研究领域：智能机器人控制．
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