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| 集控式足球机器人决策与控制系统设计与开发 |
| 薛方正,徐心和,冯挺 |
| 重庆大学自动化学院 |
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| 引用本文: |
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薛方正,徐心和,冯挺. 集控式足球机器人决策与控制系统设计与开发[J]. 机器人, 2005, 27(5): 431-435..
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摘要 构建了由视觉子系统、决策子系统、无线通信子系统、机器人小车子系统和总控子系统组成的集控式足球机器人系统．总结了具有集中视觉、决策与控制的集控式足球机器人系统的控制问题．设计了基于分层递阶控制结构的足球机器人决策子系统．小车控制器构成“无脑”的执行器，运动控制器中集成了各种各样的动作函数，组织层则融合了不同的决策方案．长期的开发实践和实战成绩都表明，该系统具有良好的结构和优异的性能．
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| 关键词 ：
机器人足球,
决策,
分层递阶控制,
推理模型,
反应式策略
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收稿日期: 1900-01-01
录用日期: 1900-01-01
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