机器人  1997, Vol. 19 Issue (4): 294-299    
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基于分层控制的移动机器人最优运动规划
程平1, 孙茂相1, 尹朝万2, 王艳红1
1. 沈阳工业大学电气工程系 110023;
2. 中国科学院沈阳自动化研究所 110015
OPTIMAL MOTION PLANNING FOR MOBILE ROBOTS IN A DYNAMIC ENVIRONMENT WITH MULTIPLE MOVING OBSTACLES USING HIERARCHICAL OPTIMAL CONTROL
CHENG Ping1, SUN Maoxiang1, YIN Chaowan2, WANG Yanhong1
1. Dept of Electrical Eng, Shenyang Polytechnic University 110023;
2. Shenyang Ins of Automation, C.A.S., 110015
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