缆控水下机器人两型机械手的研制
向忠祥, 茅及愚, 杨农林, 李维嘉
华中理工大学船海系，武汉 430074
THE DEVELOPMENT OF TWO MANIPULATORS FOR ROV
XIANG Zhongxiang, MAO Jiyu, YANG Nonglin, LI Weijia
Department of Naval Architecture and Ocean Engineering, Huazhong Universtity of Science and Technology Wuhan 430074
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引用本文:
向忠祥, 茅及愚, 杨农林, 李维嘉. 缆控水下机器人两型机械手的研制[J]. 机器人, 1995, 17(4): 230-236..
摘要 本文介绍了我国自行研制的水下600m作业型缆控水下机器人的两型水下机械手的主要技术性能及特点．笔者针对水下机器人的工作环境及其工作特点，重点阐述了两型水下机械手的设计、研制中的若干技术问题．并对水下机械手的设计观点和方法作了一些新的探索和尝试．
关键词 ：
水下机器人 ,
水下机械手 ,
遥控作业 ,
ROV ,
主/从机械手
Abstract ：his paper introduces the development of two operation manipulators which are designed and buiIt in China. The manipulator working depth is 600m under water. According to the underwater environ-ment.this paper discusses some design problems and technique key points, and makes some explorations on design method of subsea manipulators.
Key words ：
Subsea manipulator
ROV
remote operation
master/slave manipulator
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