柔性机械臂基于观测的逆动力学轨迹跟踪控制
王国利1 , 韩建达2
1. 汕头大学计算机系，汕头 515063;
OBSERVER-BASED INVERSE DYNAMIC CONTROL FOR TRAJECTORY TRACKING OF A FLEXIBLE MANIPULATOR
WANG Guoli1 , HAN Jianda2
1. Department of Computer Science Shantou University, Shantou 515063;
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引用本文:
王国利, 韩建达. 柔性机械臂基于观测的逆动力学轨迹跟踪控制[J]. 机器人, 1999, 21(3): 177-183..
摘要 本文探讨了稳定逆动力学与基于观测的状态误差反馈镇定器集成实现柔性机械臂末端轨迹跟踪的控制策略．基于观测器可以充分利用由稳定逆动力学生成的理想状态轨迹信息，实现全状态误差的反馈镇定以消除末端轨迹跟踪的扰动误差．
关键词 ：
柔性机械臂 ,
逆动力学 ,
轨迹跟踪控制
Abstract ：This paper explores the control scheme of integrating stable inverse dynamics with observer-based state error feedback stabilizing controller for achieving tip trajectory tracking control of a flexible manipulator. Observer-based scheme allows for making full use of the desired state trajectory generated by stable inverse dynamics, thus-the full state error feedback stabilization can be achieved to alleviate the tip trajectory tracking errors due to noise disturbance.
Key words ：
Flexible manipulator
inverse dynamic
trajectory tracking control
收稿日期: 1998-11-18
作者简介 : 王国利：研究领域：机器人、运动学、动力学等．
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