柔性机械臂基于观测的逆动力学轨迹跟踪控制
王国利1 , 韩建达2
1. 汕头大学计算机系,汕头 515063; 2. 中国科学院沈阳自动化研究所开放实验室,沈阳 110015
OBSERVER-BASED INVERSE DYNAMIC CONTROL FOR TRAJECTORY TRACKING OF A FLEXIBLE MANIPULATOR
WANG Guoli1 , HAN Jianda2
1. Department of Computer Science Shantou University, Shantou 515063; 2. Shenyang Institute of Automation, C. A. S., Shenyang 110015
全文:
PDF
(1335 KB)
HTML
( )
输出: BibTeX | EndNote (RIS)
引用本文:
王国利, 韩建达. 柔性机械臂基于观测的逆动力学轨迹跟踪控制[J]. 机器人, 1999, 21(3): 177-183..
WANG Guoli, HAN Jianda. OBSERVER-BASED INVERSE DYNAMIC CONTROL FOR TRAJECTORY TRACKING OF A FLEXIBLE MANIPULATOR. ROBOT, 1999, 21(3): 177-183..
摘要 本文探讨了稳定逆动力学与基于观测的状态误差反馈镇定器集成实现柔性机械臂末端轨迹跟踪的控制策略.基于观测器可以充分利用由稳定逆动力学生成的理想状态轨迹信息,实现全状态误差的反馈镇定以消除末端轨迹跟踪的扰动误差.
关键词 :
柔性机械臂 ,
逆动力学 ,
轨迹跟踪控制
Abstract :This paper explores the control scheme of integrating stable inverse dynamics with observer-based state error feedback stabilizing controller for achieving tip trajectory tracking control of a flexible manipulator. Observer-based scheme allows for making full use of the desired state trajectory generated by stable inverse dynamics, thus-the full state error feedback stabilization can be achieved to alleviate the tip trajectory tracking errors due to noise disturbance.
Key words :
Flexible manipulator
inverse dynamic
trajectory tracking control
收稿日期: 1998-11-18
作者简介 : 王国利:研究领域:机器人、运动学、动力学等.
1 Devasia, S, Chen, D, paden, B. Nonlinear Inversion-Base Output Tracking. IEEE Transactions on Automatic Control, 1996: 930~942 2 Paden B, Chen D, Ledesma R, Bayo E. Exponentially Stable Tracking Control for Multi-Joint Flexible-Link Manipulators. ASME Journal Dynamics Systems, Measurement, and Control, 1993: 53~59 3 Zhao H, Chen D. Tip Trajectory Tracking for Multilink Flexible Manipulators Using Stable Inversion. AIAA Journal of Guidance, Control and Dynamics, 1998: 314~319
[1]
朱晓俊, 王学谦, 马云萱, 梁斌, 孙汉旭. 绳驱超冗余空间柔性机械臂遥操作系统设计与实验研究 [J]. 机器人, 2022, 44(1): 9-18.
[2]
杨超, 郭佳, 张铭钧. 基于RBF神经网络的作业型AUV自适应终端滑模控制方法及实验研究 [J]. 机器人, 2018, 40(3): 336-345.
[3]
娄军强, 魏燕定, 杨依领, 谢锋然, 赵晓伟. 智能柔性机械臂的建模和振动主动控制研究 [J]. 机器人, 2014, 36(5): 552-559,575.
[4]
赵志刚, 吕恬生. 多机器人协同吊运系统的协调动态载荷分配 [J]. 机器人, 2012, 34(1): 114-119.
[5]
邱志成, 王斌, 韩建达, 王越超. 无杆气缸驱动的柔性机械臂振动控制 [J]. 机器人, 2012, 34(1): 9-16.
[6]
于影, 孟庆鑫, 王立权, 殷宝麟, 王磊. 用6-RUS型并联机构实现海上补给自动对接的关键技术 [J]. 机器人, 2011, 33(1): 28-34.
[7]
洪在地, 贠超, 陈力. 柔性臂漂浮基空间机器人建模与轨迹跟踪控制 [J]. 机器人, 2007, 29(1): 92-96.
[8]
宋崎, 韩建达. 基于UKF的移动机器人主动建模及模型自适应控制方法 [J]. 机器人, 2005, 27(3): 226-230,235.
[9]
肖志权, 崔玲丽. 基于遗传算法的柔性机械臂的同时优化设计 [J]. 机器人, 2004, 26(2): 170-169,175.
[10]
邱志成, 谢存禧, 张洪华, 吴宏鑫. 压电柔性机械臂的主动振动控制研究 [J]. 机器人, 2004, 26(1): 45-48,73.
[11]
王树新, 贠今天, 石菊荣, 刘又午. 柔性机械臂建模理论与控制方法研究综述 [J]. 机器人, 2002, 24(1): 86-92.
[12]
徐礼钜, 吴江, 梁尚明. 基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人自适应控制 [J]. 机器人, 2000, 22(6): 495-500.
[13]
李嘉, 王纪武, 陈恳, 张伯鹏. 并联微机器人的逆动力学 [J]. 机器人, 2000, 22(2): 89-95.
[14]
邱志成, 韩建达, 谈大龙, 王越超. 谐波驱动系统的特性及控制策略研究 [J]. 机器人, 1999, 21(6): 442-448,472.
[15]
刘广瑞, 刘又午, 刘敏. 柔性机械臂末端位置的变结构模型参考自适应控制 [J]. 机器人, 1998, 20(4): 296-296.