一种可消除机器人手爪姿态变化对腕力传感器影响的方法探讨
陈建元
东南大学自控系，南京210018
A METHOD TO ELIMINATE THE EFFECT OF ATTITUDE CHANGE OF ROBOT END EFFECTOR ON WRIST SENSOR
CHEN Jianyan
Dept of Autocontrol.Southeast Univ, Nanjing 210018
全文:
PDF HTML
( 输出: BibTeX | EndNote (RIS)
引用本文:
陈建元. 一种可消除机器人手爪姿态变化对腕力传感器影响的方法探讨[J]. 机器人, 1992, 14(6): 29-33..
摘要 本文探讨一种只受接触力影响，而不受手爪空间姿态变化影响的机器人六维腕力传感器原理．重点讨论增加三维直线加速度计，并通过运算来消除该影响的可行性．
关键词 ：
腕力传感器 ,
机器人手爪 ,
姿态
Abstract ：The mechanism of a kind of six dimensional robot wrist sensor which can only be affected by contact forcenot as well as attitude change of end effector is discussed.Emphasis is laid on the feasibility of eliminating theeffect of attitude change by adding three accelerometers and information preprocessing.
Key words ：
wrist sensor
robot end effector
attitude
收稿日期: 1992-03-02
作者简介 : 陈建元，男，42岁，讲师，硕士
[1] [美]付京逊等.机器人学.中国科学技术出版社,1989
[1]
祝文斌, 苑晶, 朱书豪, 胡天帅, 高远兮, 张雪波. 低光照场景下基于序列增强的移动机器人人体检测与姿态识别
[2]
徐进, 柳宁, 李德平, 林龙新, 王高. 一种基于抓取簇和碰撞体素的工业零件抓取姿态检测算法
[3]
余晨雨, 章政, 黄卫华, 李宇峰, 郭庆瑞. 基于互补滤波和粒子滤波融合的球形机器人姿态解算
[4]
杨超, 张铭钧, 吴珍臻, 张志强, 姚峰. 作业型水下机器人纵、横倾姿态自适应区域控制方法
[5]
谭嘉崴, 丁其川, 白忠玉. 基于视频帧连贯信息的3维人体姿势优化估计方法
[6]
刘今越, 李顺达, 陈梦倩, 郭士杰. 面向移乘搬运护理机器人的人体姿态视觉识别
[7]
华霄桐, 王国磊, 张思敏, 刘兴杰, 陈恳. 用于复杂管道内表面喷涂的冗余机器人轨迹避障规划
[8]
李奇敏, 任灏宇, 蒲文东, 蒋建新. 具有弹性连杆机构的四足机器人对角小跑步态控制
[9]
李希, 谭建豪. 基于自适应RBFNN噪声估计的自抗扰控制在姿态控制中的应用
[10]
李瑞涵, 王耀南, 谭建豪. Nesterov加速梯度无人机姿态融合算法
[11]
王泽华, 梁冬泰, 梁丹, 章家成, 刘华杰. 基于惯性/磁力传感器与单目视觉融合的SLAM方法
[12]
李高峰, 许杉, 孙雷, 刘景泰. 面向非完全姿态约束问题的旋转矩阵群中的垂线理论
[13]
程靖, 陈力. 空间机器人双臂捕获航天器后姿态管理、辅助对接操作一体化ELM神经网络控制
[14]
梁兴灿, 徐林森, 李露, 周波, 赵家轩. 自由落猫机器人时间最优下落轨迹研究
[15]
马淼, 李贻斌. 基于多级动态模型的2维人体姿态估计
