水下机器人嵌入式基础运动控制系统
甘永, 王丽荣, 刘建成, 徐玉如
哈尔滨工程大学船舶工程学院，黑龙江，哈尔滨，150001
The Embedded Basic Motion Control System of Autonomous Underwater Vehicle
GAN Yong, WANG Li-rong, LIU Jian-cheng, XU Yu-ru
Department of Naval Architecture and Oceanic Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China
全文:
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引用本文:
甘永, 王丽荣, 刘建成, 徐玉如. 水下机器人嵌入式基础运动控制系统[J]. 机器人, 2004, 26(3): 246-249,255..
摘要 从硬件和软件两方面详细地讨论了水下机器人嵌入式基础运动控制系统的体系结构，从根本上改变了以往水下机器人运动控制系统依靠上位机与下位机相结合的体系结构．同时详细阐述了水下机器人基础运动控制的整个信息流程．最后通过海上试验验证了整个基础运动控制系统的可行性和可靠性．
关键词 ：
水下机器人 ,
嵌入式系统 ,
S面控制 ,
体系结构
Abstract ：The architecture of the AUV's embedded motion control system is presented from the viewpoint of the hardware and software, which is different from the traditional control system of the AUV. Meanwhile, the whole information flow of the motion control system is also discussed. Finally, the reliability and feasibility of the motion control system verified by sea trial is given.
Key words ：
autonomous underwater vehicle (AUV)
embedded system
S-surface controller
architecture
收稿日期: 2003-11-25
作者简介 : 甘永（1982- ），男，硕士研究生．研究领域：水下机器人基础运动控制系统与体系结构．
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