腕力传感器动态补偿的两种自适应方法
徐科军, 张颖, 江敦明, 王国泰
合肥工业大学自动化研究所 合肥 230009
TWO ADAPTIVE METHODS FOR DYNAMIC COMPENSATION OF WRIST FORCE SENSOR
XU Kejun, ZHANG Ying, JIANG Dunming, WANG Guotai
Hefei University of Technology, Hefei 230009
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引用本文:
徐科军, 张颖, 江敦明, 王国泰. 腕力传感器动态补偿的两种自适应方法[J]. 机器人, 1997, 19(4): 271-276..
摘要 根据腕力传感器动态特性随负载情况而变化这一特点，本文提出自适应动态补偿方法．自适应动态补偿器能够自动调整自身的参数，以跟踪传感器模型的变化，始终保证动态响应的快速性．本文给出了两种实施方法，研究结果表明，自适应补偿的效果非常明显．
关键词 ：
腕力传感器 ,
动态补偿 ,
自适应方法
Abstract ：The adaptive compensating method is proposed in this paper according to the dynamic characteristic of wrist force sensor changing with loading conditions.The adaptive dynamic compensator can adjust its parameters by itself to follow the ever changing sensor model,and fast dynamic response is obtained all the time.Two kinds of applied methods are given in this paper.The investigating results show that the adaptive compensating effect is very notable.
Key words ：
Wrist force sensor
dynamic compensation
adaptive method
收稿日期: 1996-07-10
基金资助: 国家自然科学基金；机械部专项基金；安徽省自然科学基金
作者简介 : 徐科军：男，39岁，博士生导师．研究领域：检测技术及自动化装置，信号处理，生产过程建模．
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