多指灵巧手接触力控制研究
王国庆, 张启先, 李大寨, 何永强
北京航空航天大学机器人研究所，北京 100083
CONTACT FORCE CONTROL FOR THE BH-2 DEXTEROUS HAND
WANG Guoqing, ZHANG Qixian, LI Dazhai, HE Yongqiang
Robotics Research Institute (Beijing University of Aeronautics & Astronautics, Beijing 100083
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引用本文:
王国庆, 张启先, 李大寨, 何永强. 多指灵巧手接触力控制研究[J]. 机器人, 1997, 19(5): 356-359..
摘要 多指灵巧手与环境的接触力控制是其抓持物体并进行作业的基础，也是一个非常复杂的问题，本文用基于模糊控制的方法对多指灵巧手的接触力进行控制，并对非线性进行了补偿，实验结果表明所用方法是有效的．
关键词 ：
多指灵巧手 ,
接触力控制 ,
非线性
Abstract ：The force control of dexterous hands is very complicated. This paper presents in detail the design of an algorithm based on fuzzy logic theory for the contact force control of the BH-2 three-fingered dexterous hand, including the compensation method for the nonlinerity of the driving system. Experiments have been made to verify the effectiveness of the designed control algorithm.
Key words ：
Dexterous hand
contact forces control
monlinerity
收稿日期: 1996-06-24
基金资助: 国家“863”计划；中科院机器人学开放研究实验室资助课题
作者简介 : 王国庆：男，29岁，博士研究生．研究领域：机器人控制、智能控制、自动检测等．
1 Salibury J K.Robot Hands and the Mechanics of Manipulation.The MTT Press,1985
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