磁悬浮手腕的非线性解耦控制
方一麟1 , 徐清源2
1. 南京理工大学自动控制系 210094；
ON NONLINEAR DECOUPLING CONTROL OF MAGNETICALLY LEVITA TED ROBOT WRISTS
FANG Yiling1 , XU Qingyuan2
Department of Automatic Control, NUST, Nanjing 210094
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背景资料
引用本文:
方一麟, 徐清源. 磁悬浮手腕的非线性解耦控制[J]. 机器人, 1997, 19(2): 129-133..
文章导读
摘要 本论文分析了机器人手腕系统的控制问题，其中非线性观察器引进了美国S．Salcudean的研究成果[2] ．本文对此作了仿真验证．并提出了新的解耦方法和控制方案（Bang-Bang控制）．经仿真证明Bang-Bang控制比S．Salcudean提出的PD控制具有更快的快速性和高精度．
关键词 ：
柔性手腕 ,
机器人 ,
非线性反馈 ,
柔性手腕 ,
机器人 ,
非线性反馈 ,
柔性手腕 ,
机器人 ,
非线性反馈
Abstract ：This paper analyses the control equation of robot wrist. The paper made simulation verification for S. Salcudeans research result on nonlinear observer (reference 2) and advanced a new decouple method and control scheme (Bang-Bang control).From the simulation curves we know Bang-Bang control is better than PD control in quick-response and precision.
Key words ：
Flexible wrist
robot
nonlinear feedback
Flexible wrist
robot
nonlinear feedback
Flexible wrist
robot
nonlinear feedback
收稿日期: 1996-01-22
基金资助:
作者简介 : 方一鳞：男，58岁．研究领域：计算机控制系统应用、智能仪器．
1 夏小华,高为炳著.非线性系统控制及解耦.科学出版社,1993
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