机器人  1997, Vol. 19 Issue (6): 464-467    
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一个考虑关节角极限的柔性冗余度机器人动力学算法
何广平1, 陆震1, 孙汉旭2
1. 中国运载火箭技术研究院811厂机器人自动化所,北京 100038;
2. 北京航空航天大学,100083
ALGORITHM FOR FLEXIBLE-REDUNDANT-ROBOT DYNAMICS WITH CONSIDERING JOINT LIMIT
HE Guangping1, LU Zhen1, SUN Hanxu2
1. Institute of Robot Automation of Beijing 100038;
2. Beijing University of Aero. Astr. 100083
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