机械手空间圆弧运动的一种有效轨迹规划方法
吴镇炜, 谈大龙
中国科学院沈阳自动化研究所, 机器人学开放研究实验室 110015
AN EFFECTIVE TRAJECTORY PLANNING METHOD FOR SPATIAL ARC MOTION OF MANIPULATOR
WU Zhenwei, TAN Dalong
Robotics Lab, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, 110015
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引用本文:
吴镇炜, 谈大龙. 机械手空间圆弧运动的一种有效轨迹规划方法[J]. 机器人, 1999, 21(1): 8-11,45..
WU Zhenwei, TAN Dalong. AN EFFECTIVE TRAJECTORY PLANNING METHOD FOR SPATIAL ARC MOTION OF MANIPULATOR. ROBOT, 1999, 21(1): 8-11,45..
摘要 本文提出了机器人末端过空间三点作空间圆弧运动的一种有效轨迹规划方法,并成功地应用于我们开发的电子装配机器人中.理论分析与实验分析的结果一致.
关键词 :
机器人 ,
圆弧运动 ,
轨迹规划
Abstract :This paper presents an effective trajectory planning method for spatial arc motion of manipulator through three points in space.We have successfully applied this method to the robot controller developed by us for electronical assembly.Results of theoretical analysis are in good agreement with experimental results.
Key words :
Robot
arc motion
trajectory planning
收稿日期: 1998-08-11
作者简介 : 吴镇炜:男,36岁,副研究员.研究领域:机器人控制、机器人离线编程技术. 谈大龙:男,58岁,研究员,博士导师.研究领域:机器人学、自动控制.
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