基于遗传优化自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调
刘丁, 刘晓丽, 杨延西
西安理工大学自动化与信息工程学院，陕西，西安，710048
Uncalibrated Robotic Hand-Eye Coordination Based on Genetically Optimized ADRC
LIU Ding, LIU Xiao-li, YANG Yan-xi
The Faculty of Automation and Information Engineering, Xi’an University of Technology, Xi’an 710048, China
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引用本文:
刘丁, 刘晓丽, 杨延西. 基于遗传优化自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调[J]. 机器人, 2006, 28(5): 510-514..
摘要 研究机器人无标定手眼协调控制，提出了自适应遗传算法（AGA）选取与优化自抗扰控制器（ADRC）参数的方法，较好地解决了其过多参数难以调节的问题．采用两个结构相同的一阶ADRC实现了六自由度机器人的无标定视觉跟踪控制，以及Motom an-SV3XL机器人的视觉定位．实验结果验证了算法的可行性和有效性．
关键词 ：
自抗扰控制器(ADRC) ,
自适应遗传算法(AGA) ,
参数优化 ,
无标定手眼协调
Abstract ：The control of uncalibrated robotic hand-eye coordination is studied and a method that adopts Adaptive Genetic Algorithm(AGA) to choose and optimize parameters of the Auto Disturbance Rejection Controller(ADRC) is proposed,which well solves the problem of adjusting its over-abundant parameters.Uncalibrated visual tracking control of a six degree-of-freedom robot and visual orientatation of a Motoman-SV3XL robot are realized by two first-order ADRCs with the same structure.Experimental results prove the feasibility and validity of the algorithm.
Key words ：
auto disturbance rejection controller(ADRC)
adaptive genetic algorithm(AGA)
parameter optimization
uncalibrated hand-eye coordination
收稿日期: 2005-12-01
基金资助: 教育部科学技术研究资助项目（204181）；陕西省自然科学基金资助项目（2003F31）
作者简介 : 刘丁（1957- ），男，教授，博士生导师．研究领域：机器人控制，图像处理与模式识别，智能信息处理．
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