基于遗传优化自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调
刘丁, 刘晓丽, 杨延西
西安理工大学自动化与信息工程学院,陕西,西安,710048
Uncalibrated Robotic Hand-Eye Coordination Based on Genetically Optimized ADRC
LIU Ding, LIU Xiao-li, YANG Yan-xi
The Faculty of Automation and Information Engineering, Xi’an University of Technology, Xi’an 710048, China
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引用本文:
刘丁, 刘晓丽, 杨延西. 基于遗传优化自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调[J]. 机器人, 2006, 28(5): 510-514..
LIU Ding, LIU Xiao-li, YANG Yan-xi. Uncalibrated Robotic Hand-Eye Coordination Based on Genetically Optimized ADRC. ROBOT, 2006, 28(5): 510-514..
摘要 研究机器人无标定手眼协调控制,提出了自适应遗传算法(AGA)选取与优化自抗扰控制器(ADRC)参数的方法,较好地解决了其过多参数难以调节的问题.采用两个结构相同的一阶ADRC实现了六自由度机器人的无标定视觉跟踪控制,以及Motom an-SV3XL机器人的视觉定位.实验结果验证了算法的可行性和有效性.
关键词 :
自抗扰控制器(ADRC) ,
自适应遗传算法(AGA) ,
参数优化 ,
无标定手眼协调
Abstract :The control of uncalibrated robotic hand-eye coordination is studied and a method that adopts Adaptive Genetic Algorithm(AGA) to choose and optimize parameters of the Auto Disturbance Rejection Controller(ADRC) is proposed,which well solves the problem of adjusting its over-abundant parameters.Uncalibrated visual tracking control of a six degree-of-freedom robot and visual orientatation of a Motoman-SV3XL robot are realized by two first-order ADRCs with the same structure.Experimental results prove the feasibility and validity of the algorithm.
Key words :
auto disturbance rejection controller(ADRC)
adaptive genetic algorithm(AGA)
parameter optimization
uncalibrated hand-eye coordination
收稿日期: 2005-12-01
基金资助: 教育部科学技术研究资助项目(204181);陕西省自然科学基金资助项目(2003F31)
作者简介 : 刘丁(1957- ),男,教授,博士生导师.研究领域:机器人控制,图像处理与模式识别,智能信息处理. 刘晓丽(1981- ),女,硕士生.研究领域:机器人视觉伺服. 杨延西(1975- ),男,博士,副教授,硕士生导师.研究领域: 机器人轨迹规划与视觉伺服.
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