月球车桅杆机构设计与分析
李惠军, 高海波, 邓宗全
哈尔滨工业大学机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001
Design and Analysis of the Lunar Rover Mast Mechanism
LI Hui-jun, GAO Hai-bo, DENG Zong-quan
School of Mechatronics Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China
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引用本文:
李惠军, 高海波, 邓宗全. 月球车桅杆机构设计与分析[J]. 机器人, 2008, 30(1): 13-16..
摘要 在分析国外月球车桅杆机构的基础上，研制出三自由度桅杆机构．建立了桅杆机构的动力学模型．对桅杆机构运动学和动力学进行了分析，给出了桅杆机构的运动学和动力学方程．对动力学方程进行求解，得到了关节力矩曲线．
关键词 ：
月球车 ,
桅杆机构 ,
运动学 ,
动力学
Abstract ：Based on the analysis of the mast mechanism of lunar rovers developed in other countries,a 3-DOF mast mechanism is designed.A dynamical model for the mast mechanism is built.Kinematics and dynamics of the mast mechanism are analyzed,and their equations are built.The joint torque curves are obtained by solving those equations.
Key words ：
lunar rover
mast mechanism
kinematics
dynamics
收稿日期: 2007-02-28
基金资助: 国家863计划资助项目（2006AA04Z231）；高等学校学科创新引智计划资助项目（B07018）；长江学者和创新团队发展计划资助项目
作者简介 : 李惠军（1984- ），男，硕士生．研究领域：宇航空间机构及控制．
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