AC-RV新型驱动单元研制
栾楠, 陈建平, 言勇华, 刘宝生
上海交通大学机器人研究所，200030
A NEW AC-RV DRIVE UNIT
LUAN Nan, CHEN Jian-ping, YAN Yong-hua, LIU Bao-sheng
Robot Institute, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200030
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引用本文:
栾楠, 陈建平, 言勇华, 刘宝生. AC-RV新型驱动单元研制[J]. 机器人, 1999, 21(5): 370-374..
摘要 以高性能交流伺服电机与高精度、高刚度的RV减速器构成的驱动单元是新一代工业机器人比较流行的驱动方式．本文主要介绍了上海市科委的新型驱动单元项目．包括研制背景，主要技术要求，RV减速器的传动原理、优越性，交流伺服电机的主要技术指标，以及我们设计制作的基于ISA总线的交流伺服驱动卡的设计思想，技术创新和实现．最后给出了鉴定结果和对下一步研究工作的展望．
关键词 ：
交流伺服 ,
RV传动 ,
位置控制
Abstract ：AC-RV drive unit, which is composed of high-powered AC servo-motor and high-precision high-rigidity RV (Rotate Vector) reducer, is the most popular drive mode of new industrial robot.This paper chiefly introduced the project "New AC-RV Drive Unit", which was supported by Shanghai Science and Technology Committee.The paper included background, technical requirements principle and advances of the RV reducer, and the guideline of servo-motor, etc.We also developed an AC servo drive card, which based on ISA bus. Its idea, innovation and realization are presented here.At last, the result is given and its future research work.
Key words ：
AC servo
RV motion
positional control
收稿日期: 1999-01-08
基金资助: 上海市科技发展基金（941111034）
作者简介 : 栾楠（1973- ），男．研究领域：机器人控制．
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