操作机分析的微分算子矩阵法
张纪元
南京理工大学机械学院，210014
THE DERIVATlVE OPERATOR MATRIX METHOD FOR ANALYSES OF MANIPULATORS
ZHANG Jiyuan
Nanjing University of Science and Technology, 210014
全文:
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引用本文:
张纪元. 操作机分析的微分算子矩阵法[J]. 机器人, 1995, 17(6): 343-347..
摘要 本文用微分算子矩阵法对操作机的位姿和误差进行了分析，得到了确定机械手位姿、速度、加速度和误差的正解和逆解的矩阵表达式，并以实例验证了公式的正确性．该法的特点是：公式的规律性强，便于计算机自动推导和数值计算．
关键词 ：
机器人 ,
运动分析 ,
数值分析
Abstract ：In this paper,the pose and error analyses of manipulators have been made and the matrix formulae for determining pose,velocity,acceleration and error of manipulators in forward,and,inverse problems have been derived by making use of the derivative operator matrix method.The correctness of these formulae has been verified with an example. The method suggested by author is characterized by powerful regularity of the formulae and easiness of the automatic derivation and the numerical computation.
Key words ：
Robot
kinematic analysis
numerical computation
收稿日期: 1994-11-22
基金资助: 国家自然科学基金
作者简介 : 张纪元：男．46岁，副教授，工学博士．研究领城：机器人机构学，计算机构学，机械优化设计．
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